近日，中國家電網發布了《2021年掃地機器人市場發展白皮書》(下稱白皮書)。白皮書指出，隨著掃地機器人在中國爆發式增長，我國已成為全球最大的掃地機器人市場。

《白皮書》分析指出，AI視覺識別、dToF導航、3D結構光等技術成功應用于掃地機器人，將掃地機器人行業的技術整體向前推進了一大步，這些探索性的創新大幅度領先于國外品牌。

AI視覺識別

比如，電線團 、拖鞋、體重秤、吧臺椅底座、風扇底座、插線板，在黑暗環境下也能實現安全壁障，可避開視覺范圍內的一切家庭常見的障礙物。

dToF導航

dToF是TOF技術的細分類目，指的是“直接飛行”，顧名思義就是直接向測量物體發射光脈沖，然后測量反射光脈沖和發射光脈沖之間的時間間隔，從而得到光的飛行時間。

dToF的精度取決于其脈沖持續的時間，所以測量精度、抗干擾能力不會隨距離增長而顯著降低，在不同距離的誤差相對大多數方案更加穩定，在遠距離也能捕獲相對高精度、低噪聲、高可信度的深度信息。

3D結構光技術

3D 結構光方案的原理是采用紅外光源，發射出來的光經過一定的編碼投影在物體上，這些圖案經物體表面反射回來時，會因被攝物體的不同深度區域，而采集不同的圖像相位信息。圖像傳感器將形變后的圖案拍下來，基于三角定位法，可以通過計算拍下來的圖案里的每個像素的變形量，來得到對應的視差，從而進一步得到深度值。